三個月前，我們分別介紹了研控EtherCAT總線（后文簡稱“E總線”）驅動器與倍福主站、歐姆龍主站、基恩士主站的連接步驟及注意事項。
這次，我們將重點介紹研控E總線驅動器與松下PLC的連接步驟，可用于研控現有的11款E總線驅動器，以及即將發布的AS3-BNI系列伺服驅動器，希望對您有所幫助！
一、環境對象（提示內容）
1)、本文中所涉及主站組成——松下PLC[CPU單元：AFP7CPS41E／AFP7CPS31E／AFP7CPS31／AFP7CPS21；EtherCAT相關通信模塊AFP7MC16EC、AFP7MC32EC、AFP7MC64EC]，其所用編程軟件：FPWIN GR7(編程) + Control Motion Integrator(配置)。2)、本手冊中所涉及從站組成——研控全系列EtherCAT總線驅動器，所用參數設置上位軟件：YAKO EtherCAT ****。
【請注意：1、本文只講配置注意事項，不介紹編程，如需了解編程內容請他處查閱相關資料。2、文中所用控制器、驅動器等器件參數數字大小，僅作參考和推薦的優選值，不作其他用途。】
二、連接指南、使用注意事項及必要設置（正文內容）
項目一：通信參數設置
項目二：運動參數設置
附：系統拓撲
▼
松下Control FPWIN Pro7編程軟件使用簡介
一、松下Control FPWIN Pro7編程軟件程序塊（POU）的種類
Pro7編程軟件程序塊（POU）的種類與其他支持IEC61131-3標準的編程軟件一樣，分為程序、功能（FUN）、功能塊（FB）三大類。程序可以分配到任務中，作為不同的功能任務，有事件中斷任務和定時中斷任務等。
FB可以代替FUN（也叫FC，功能，函數等），但要慎用，因為特別占內存；FUN占內存較少。
二、松下Control FPWIN Pro7編程軟件的程序新建、打開和上傳
一打開軟件就會彈出新建、打開和上傳程序的起始頁，直接操作就可以了。一般松下Control FPWIN Pro7編程軟件的程序上傳要在起始頁中的“從PLC上傳新項目...”選項點擊，然后設置“通信設定”中項目，點擊“OK”。而從“在線”菜單中上傳程序可能會上傳不完整。
三、松下Control FPWIN Pro7編程軟件選項設置
1、在“其他”菜單中，有個“選項”，打開它進行軟件設置。
在“通用”設置里，有個陰影的“√”，在以前的老版本是沒有的，如果不打上它，軟件上載的PLC程序會是亂碼。
2、在“代碼生成”設置里，“初始化保持變量”的選項系統默認是第一個，一般選擇第三個比較好。下面兩個數量中，“停止檢測時的警告數量”可以適當修改大一點，警告不影響PLC正常使用的，只是系統的建議。
四、松下Control FPWIN Pro7編程軟件系統寄存器設置
1、“存儲容量”的設置，這里有三個選項“24K步，65533個寄存器”、“32K步，32765個寄存器”、“40K步，12285個寄存器”綜合實際項目的大小來考慮，一般選擇第二個就可以了。
2、設置“保持/非保持”的內部繼電器、寄存器數量，系統默認的不用裝電池保持區數量較少，用戶調整的保持區數量較多但要加裝電池。
3、設置“異常時的處理”，有需要可以設置，一般為系統默認。
4、“時間設置”，有需要可以設置，一般為系統默認。
5、“高數計數器”、“脈沖輸出”、“中斷輸入”、“脈沖捕捉輸入”的設置，使用時設置相關參數。
五、松下Control FPWIN Pro7編程軟件串行端口設置
1、COM0默認為系統參數，一般與觸摸屏連接。
2、COM1可設置為“PLC鏈接(MEWNET-W0)”，控制器與控制器（兩臺松下PLC）之間的連接用這個通信模式。
3、COM2可設置為“程序控制[通用通信]”，與自由通信協議（無協議）設備通信。
3、COM3可設置為“Modbus RTU 主站/從站”，與MODBUS通信協議設備通信。
六，庫操作
安裝/創建庫可以在“庫”項目中右擊創建，也可以在“POU”項目中右擊創建。
七、任務
只有安排了任務的程序才會被PLC執行。
八、DUT（結構體）
這是一個結構體的數據類型，右擊“DUT”項目，即可新建一個“DUT”。
雙擊建立的DUT項目，可以創建DUT的元素。
結構體可以節省變量，減少編程工作量。
#PLC#