二、示教方式編程(手把手示教)
目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人還是采用示教方式編程，示教方式是一項(xiàng)成熟的技術(shù)機(jī)器人主要編程方式有，易于被熟悉工作任務(wù)的人員所掌握，而且用簡(jiǎn)單的設(shè)備和控制即可進(jìn)行，示教過(guò)程進(jìn)行的很快，示教過(guò)后，即可馬上應(yīng)用，在對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，將工業(yè)機(jī)器人的軌跡和各種操作存入控制系統(tǒng)的存儲(chǔ)器，如果需要，過(guò)程還可以多次重復(fù)，在某些系統(tǒng)中，還可以用于示教時(shí)不同的速度呈現(xiàn)。
如果能夠從一個(gè)運(yùn)輸裝置獲得工業(yè)機(jī)器人的操作與搬運(yùn)的信號(hào)，就可以用示教的方法來(lái)解決工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)裝置配合的問(wèn)題。
示教編程也有一些缺點(diǎn)：
1只能在人所能達(dá)到的速度下工作
2難以與傳感器的信息相配合
3不能用于某些危險(xiǎn)的情況
4在操作大型機(jī)器人時(shí)，這種方法不可用
5難獲得高速度和直線運(yùn)動(dòng)
6難以與其他工作同步
使用示教盒可以克服其中的部分缺點(diǎn)。
三、示教盒示教
利用裝在控制盒上的按鈕可以驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人按需要的順序進(jìn)行操作，在示教盒中，每一個(gè)關(guān)節(jié)都有一對(duì)按鈕，分別控制該關(guān)節(jié)在兩個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，又是還提供在附加的最大允許速度控制機(jī)器人主要編程方式有，雖然為了獲得最高的運(yùn)行效率，人們一直希望工業(yè)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)多關(guān)節(jié)合成運(yùn)動(dòng)，但是在示教盒示教的方式下，卻難以同時(shí)移動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)，電視游戲機(jī)上游戲桿通過(guò)移動(dòng)控制盒中編碼器或電位器來(lái)控制各關(guān)節(jié)的速度和方向，但難以實(shí)現(xiàn)精確控制，不過(guò)，現(xiàn)在已經(jīng)擁有了能實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)合成運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人。
示教盒一般用于大型機(jī)器人或危險(xiǎn)作業(yè)條件下的機(jī)器人示教，但這種方法的缺點(diǎn)是難以獲得高的控制精度，也難以與其他設(shè)備同步，且不易與傳感器配合。
四、脫機(jī)編程或預(yù)編程
脫機(jī)編程和預(yù)編程的含義相同，是指用機(jī)器人程序語(yǔ)言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。而不是用示教的方法編程。