軍武次位面】作者：金色轟炸機
4月16日，美國著名機器人制造廠商波士頓動力，在社交媒體上發布了一段Atlas人形機器人的最新影片。這段影片如同往常一樣，發布后迅速成為了熱門。不過本次的主題卻讓人頗為意外，因為波士頓動力隨即宣布，這將是Atlas項目的最后一支影片，該項目很快就要終止了，將所有人徹底告別。
▲Atlas人形機器人告別影片，圖片來源：網絡
Atlas被公認為世界上最先進也是最類人的機器人。它的設計制造廠家為波士頓動力公司，公司創始人是馬克雷伯特。他畢業于美國麻省理工學院的電氣工程和計算機工程專業，也同時是這兩個領域的教授。早在1980年，他便在麻省理工學院創建了機器人實驗室。它的早期的機器人產品只有一條腿，但具有非常出色的平衡性和運動性能。后來馬克又研發了雙足機器人和四足機器人，這也成為了波士頓動力的兩條主要科技樹。
早期的機器人的技術積累，后來都被應用在了波士頓動力“大狗”（Big Dog）和Atlas上，當然這分別是2004年和2013年以后的事情了。而在1992年時，波士頓動力才剛剛從大學實驗室獨立出來，并且只能靠向美國軍方提供3D電腦軟件項目謀生。但雷伯特并不想止步于此，也不想始終搞什么3D模型軟件。他的最終夢想，就是要打造像人一樣靈活的機器人，并且賣給軍方。但一切還得從簡單開始，當時波士頓動力在生存之余，研發的第一款較為實用的機器人產品就是大狗，用途是在山區馱載貨物，減輕士兵的負擔。
▲波士頓動力公司的大狗四足機器人，圖片來源：網絡
波士頓動力在“大狗”的基礎上進行了深度改進，提高它的穩定性和行走速度等，同時還推出了RISE系列、RHex系列六足機器人。RISE機器人的外形就像是個蝎子，可以像蜘蛛俠一樣在垂直90度的墻壁上攀爬。RHex機器人的行走裝置采用了半輪式設計，可以在極端復雜的地形中爬行。2009年的“小狗”（Little Dog）也是一款四足機器人，它可以被視為“大狗”的縮小版本，是開發下一代產品的實驗平臺。2009年，人形機器人的科技樹才終于被點亮了，Petman是波士頓動力的第一款人形機器人，它被看做是Atlas的原型機。
Petman身高175公分，體重80公斤，全身上下有30多個液壓執行器。這款機器人主要用于防護設備的測試。2010年的LS3（Legged Squad Support System）又是一款四足型機器人，被稱之為“班組支援工具”，主要由美國海軍陸戰隊和高級研究計劃署資助，它參與2014年美國主辦的環太平洋軍事演習。LS3花費了超過5000萬美元，但因為實用性不足而下馬。2011年的Cheetah和Wild cat四足機器人都主打高速度。比如前者可以45公里每小時的速度奔跑，相當于13米每秒，比博爾特的速度還要快。2012年的Sand Flea是一款跳躍型機器人，可以越過10米的高墻。到了2013年，最為著名的Atlas機器人就誕生了。
▲Petman機器人，圖片來源：網絡
Atlas可以被當做是波士頓動力研發過的性能最強大的人形機器人，它的四肢靠液壓驅動，全身使用鈦合金材料制造，身高180公分，體重75公斤。機器人的視覺系統為一個激光測距儀和一臺白光相機。它的四肢有28個自由度，可以完成跳躍、前后滾翻、原地轉體360度等高難度動作。2016年，Atlas經過了改良設計，身高縮短到了150公分，驅動方式也加入了電動驅動。早在2018年，在波士頓動力發布的視頻中，Atlas似乎就已經具備了人類一般的思考能力。
視頻中，處在高處的工人因為夠不著地上的工具包，要求Atlas幫忙。Atlas沒有直接去拿工具包，而是“思考”了一下怎么把東西遞給工人，最后在一個夠得著的距離上放了一塊木板，拿到工具包之后爬上了木板，然后把東西遞給了更高處的工人，最后用一個漂亮的轉體后空翻回到了地面上。雖然這般操作對于人類來說不復雜，但是Atlas的這種思考能力，已經達到心理學中說的“頓悟”程度，和苛勒疊箱實驗中大猩猩的表現如出一轍。
▲苛勒疊箱實驗，圖片來源：網絡
Atlas誕生之后，經過了多項改進，向著越來越智能化的方向發展，它能夠完成的復雜動作也越來越多，思考能力也越來越強。就在外界都以為Atlas會融入更多的先進技術，并最終變成實用產品的時候，波士頓動力卻突然宣布Atlas項目結束，讓外界感到錯愕和不可理解。Atlas下馬的理由其實還是比較好理解的，那就是它是一款主要以液壓驅動為動力方式的機器人。液壓驅動機器人有優點也有缺點，它的優點在于機器人的力量會比較大，即使是處于遠端的控制機構，也可以被液壓輕松操控。但問題在于，機器人的液壓機構維護和制造成本都非常高昂。Atlas擁有大量結構復雜、成本高昂的零部件，必須通過定制生產或3D金屬打印才能夠獲得。但它的這些部件經常會損壞，比如爆缸、漏液，以上大量負面因素嚴重降低了Atlas的實用性和量產能力。
▲新版本人形機器人，圖片來源：網絡
所以總的來看，Atlas被放棄已經是早晚的事情了，而波士頓動力公司也正在為下一代的人形機器人而努力。同在4月16號，他們發布了一款新版的人形機器人，這款機器人采用全電驅動，同樣可以完成Atlas的所有功能。這款純電驅動的機器人，外形已經非常逼近于科幻小說中的描述了，甚至稍加改造之后，直接用于戰爭也并非不可。現在類人機器人的最大問題，就是還不能把成本降到很低的程度。如果全電力人形機器人的制造和維護成本都非常低，那么全面代替人力，甚至是基層士兵就不是幻想。所以波士頓動力不是放棄了Atlas這樣的人形機器人，而是放棄了原有的舊技術，然后向著新的技術而邁進。或許在不久的將來，我們就能夠看到它全面普及了。類似于《終結者》電影中描述的那個世界，似乎正在向我們緩緩走來。
助機器人進行地面清潔，已經應用于眾多家庭，大家常用的掃地機器人可以對付渣滓、紙屑、發絲，但無處不在的灰塵顆粒、隨時產生的污跡一直是清潔的痛點。今天這款Braava jet m6 擦地機器人，在前幾代產品上做了諸多升級，具備學習、記憶家居格局，以及全屋的清掃路徑等能力，在智能性和潔凈力上有了長足的進步。和掃地機器人相比，擦地在家居生活中的頻率更高且更繁復，也符合國內家庭常用地磚和地板的清潔需求。
更優雅更智能
筆者家有一臺iRobot Roomba 880，用來清潔難以去除的貓毛，服役了兩年有余，效果令人非常滿意。清掃能力比較上，Roomba 880掃完后，再啟動iRobot Braava jet m6來擦地，可以達到意想不到的深層清潔效果。作為一臺專業擦地機器人，m6擁有干擦與濕擦兩種模式，干擦模式主要是利用靜電吸附原理吸附地板上的污垢、灰塵和寵物毛發，而濕擦模式則是針對地板上的污漬、油垢及廚房這樣較為反復污染的環境。
m6的視覺傳感器
機身上前方圓形凸起為RCON傳感器
右側是從左到右分別是重點清潔、開始清潔、回充鍵
前方為噴水口，通過前進探測，再后退噴水，不會打濕墻面或者窗簾布
450ml容量的水箱，占用了機身相當大的體積，m6真正為擦地而生
充電底座背部的繞線座，可以合理的規范電源線的走位
m6體積為26.92cm×8.89cm，重2.2kg，白色外觀加上充電時或啟動時亮起的LED環形燈，顯得極具科技感。
m6的前面是可調整精準噴水口、頂部的小圓柱體是RCON傳感器（用于接收Home Base充電基座信號），在金屬圓盤的后面是機器人的vSLAM視覺傳感器（即時定位和地圖構建）。m6還嵌入了Imprint智能規劃技術，可以實現全屋自由規劃、定時定區拖地、地圖記憶等功能。機器人底部有四組防止跌落用的傳感器，遇到梯級會即時剎車掉頭。
m6使用了容積達到450ml的大水箱，水箱上部有可折疊塑料把手，方便用戶提取更換及鎖定水箱。
擦地專業性無出其右
原裝盒中一共附送了三種清潔墊，分別是一次性濕擦清潔墊，以及可水洗干擦/濕擦清潔墊。不同清潔墊帶有相應卡口，采用抽取式安裝到機器人，機器人能自動識別清潔墊類型。在之后的測試中因為配合家里的掃地機器人，所以我們重點測試的是濕擦功能，因為干擦墊主要是利用靜電吸附原理，功能和掃地機器人比較接近，雖然不是吸塵，但對毛發和浮塵的清潔力也很到位。
機身底部，可搭載干/濕清潔墊，用戶隨意挑選，一次性清潔墊質量杠杠滴
拖布可以一鍵拆卸
充電底座上配有可拆卸的有圓形凸出顆粒狀的塑料滴水盤
因為之前有了掃地機器人，買的家具都考慮到通過性，所以m6在家里完全沒有限高的顧慮
進入狹窄的柜底，幾經調整輕松脫困
在狹長的廚房通道，m6從邊縫開始探索不放過一個死角
接通電源，把底座設置在電視柜下，摁下CLEAN啟動機器，m6發出悅耳的音樂，開始出閘工作。對于聽慣了掃地機器人嘈雜“高分貝”的用戶來說，m6的工作狀態簡直算是“輕柔”，官方給出的數據為50分貝，即便在旁邊看書也不會覺得吵鬧。m6對于新空間初期會作一個探索，測試中從電視柜出發，近距離范圍內有一個雙人和一個三人沙發，還有一個茶幾和兩個書柜。
根據機器人的設計，m6的能力主要表現在路徑規劃和擦地方式上，利用方形設計，慢慢的開始探索。它在擦地的過程中和圓形掃地機器人工作方式差別還挺大，筆者家里的iRobot Roomba 880，屬于蠻漢型，走到哪里都是以力量突破，感覺撞撞跌跌的，還得貼個第三方防撞膠條在頭部才讓人安心。現在的iRobot Roomba 9系和i系掃地機器人在軟件和硬件方面都有大大提升，比880更令人省心。
m6則像個溫柔的家庭主婦，輕柔的在地面游走，遇到茶幾或書柜底部的腳，會利用身體圍繞木樁旋個圈，姿態輕盈又柔順，仿佛舞蹈一般，這樣的好處是，即便機器是方形，也能對付死角或狹窄處的污跡。在m6的工作中，你很難看到有直接沖撞物體發出響動的情況。
在廚房的地面有些許的洋蔥皮和水跡，濕擦清潔時，m6會先向前試探，看看是否存在障礙物，然后往后退一步，在確保無障礙物的區域從噴水口噴水，然后向前擦拭地面。m6濕擦偏好模式包括：細致清潔、深層清潔和擴展清潔，各自的工作模式不同，比如深層模式會在一個較小的區域反復擦拭，以達到讓地面潔凈如新的效果。
在每次清潔工作結束后，m6會自動返回充電底座充電。返回底座前，它會以倒車形式退入站內，避免潮濕擦墊打濕充電底座上的充電觸電。
充電底座上配有可拆卸的有圓形凸出顆粒狀的塑料托盤，可以接住濕拖布上的濕潤的水汽，保護家中的木地板，這些細節iRobot都考慮到了。
房間的探索、構建學習能力出眾
依托視覺導航vSLAM技術的m6以視覺傳感器作為主傳感器，工作時通過不斷移動，時時捕捉可視立體空間內的有效特征點，經過比對、匹配位置坐標，測算出相對環境內的自身坐標，實現同步定位及地圖構建，完成全屋規劃清掃。
在筆者108平方米的兩室一廳的結構測試走位中，m6前后分4次耗時2個小時完成了房屋的基本圖形構建，但從學習的角度來講，應該還需要更長時間。這個能力叫做ImprintTM智能規劃功能，在iRobot Roomba i7+ 掃地機器人和這款m6 擦地機器人身上都得以應用。創建家居地圖后，可以讓機器學習、了解、并且分得清自己所在樓層和房間，以及整個家庭環境的格局，智能優化清潔路徑。
通過iRobot HOME 應用程序，我們繪制了家居平面圖上每個房間的邊界線，來編輯家庭地圖，并給每個房間命名。另外，通過APP在線指揮機器人進行家中單一或多個房間的清潔任務，比如“清潔全部”、“選擇房間”，這個操作相當人性化。當然，實際的繪量中，房屋平面圖和房產證上的標準結構會有一些出入，但大致的地形結構還是蠻準確的。智能地圖還有禁區設置，可以讓m6工作時繞開指定區域提高效率，比如筆者電腦桌下面就比較雜亂，既有音箱又有線材，區域不大但機器人一旦進入可能會花費較長時間才能轉出來，用上禁區設置就解決了這個問題，凸顯人性化。
在遠程定時的清潔指令中，如果沒有特別情況的卡死或掉落情況，機器人都能在缺水或者電量告急之前回到充電座上。
用戶可以根據機器人繪制的房間平面圖自定義分區和命名
總結：稱職的地面清潔專家
Braava jet m6擦地機器人綜合表現力比較強，無論是產品整體設計，功能表現都令人滿意，特別是低噪音工作讓人很有好感。談到它在家居中的真實表現，它的拖布厚度適中耐用，在緊貼地面的工作中完全模仿人工清潔的壓力和軌跡，做到不漏分毫。
它在兼顧體型和長時間噴水續航上也做得較均衡，450ml的水箱持續噴灑能力十分出色：在深度清潔測試中，設置最大噴水量，第一次連續運行了135分鐘，然后工作結束自動返回底座。我們檢查水箱，還剩有約180ml，繼續讓它出閘工作，又運行了整120分鐘返回底座，提醒注水（即水量用盡），共計255分鐘。如果在APP中選擇一半的水量噴灑，機器會調整噴水量，工作時長會相應調整。擦地過程中m6通過精準噴水先瓦解污漬，再反復擦拭，清除黏膩污跡十分給力，特別是油跡、糖水、茶滴這類常見污漬，m6可以幫你擦得干干凈凈。
m6避障能力出色，在全屋清潔的復雜地形中，地毯、門墊、家具類的凳腳等都能偵測并繞過。總的來說，m6為家庭提供了專業全面的拖地清潔功能，無論是濕擦還是干擦，可能比人工更徹底。在我們測試的兩周時間內，每天都讓它運行1-2次，特別是廚房和飯廳，地面明顯變得特別的光滑，在地暖開啟的寒冷冬天，帶給腳面舒適和潔凈。m6表現出來的滿滿科技感和替代人手的清潔能力，相信對于注重品質的家庭用戶是很好的選擇。
技日報北京9月1日電 （記者張佳欣）美國康奈爾大學研究人員成功開發出一種由真菌和計算機組成的“生物混合機器人”。這種機器人能夠將真菌的電信號轉化為數字指令，為構建更加可持續的機器人開辟了新途徑。相關論文發表在最新一期《科學機器人》雜志上。
“生物混合機器人”是一個新興的研究領域，它涉及將植物、動物和真菌細胞與合成材料相結合來制造機器人。然而，使用動物細胞的成本高昂及其帶來的倫理問題，以及植物細胞對于外部刺激反應緩慢的特性，一直是該領域面臨的挑戰。最新研究顯示，真菌可能是解決這些難題的關鍵。
此次，研究人員首先從杏鮑菇中培育出菌絲體，并引導其在布滿電極的3D打印支架上生長。相互連接的菌絲體會對環境變化產生電脈沖，類似于大腦中神經元交流時所產生的信號。由于菌絲體網絡與電極相連，因此其電脈沖能與計算機接口進行通信。接著，計算機將這些電脈沖轉換為數字指令，并傳送到機器人的閥門和電機等部位，指示它們執行前進等操作。
真菌-計算機接口實現了菌絲體與機器人之間的有效通信。當研究人員對菌絲體進行光照時，它們會產生電脈沖以驅動機器人移動。研究人員發現，由于真菌不喜光，因此當向接口照射更多紫外線時，真菌產生的電信號響應更強烈，從而使機器人移動得更快。
真菌對環境極為敏感，與傳統的合成機器人相比，新的真菌“生物混合機器人”在檢測農田中的化學污染物、毒藥或病原體方面表現更出色。真菌能在極咸的水或嚴寒環境中生存，這使得這類機器人在極端環境中比動物或植物“生物混合機器人”更具優勢。真菌“生物混合機器人”還可在危險環境中協助檢測輻射。另外，這些機器人完成任務后，需要的清理工作較少，遺留的有害物質也較少。
來源：科技日報