CAL-038 TPE Program does not exist.
［原因］ 找不到選用的示教操作盤程序，該程序不存在。
［對策］ 選擇一個現(xiàn)有的示教操作盤程序。
ACAL-039 Move to recorded posn failed. 機(jī)器人無法移動到記錄的位置。
［原因］ 機(jī)器人無法移動到記錄的位置。
［對策］ 確保能夠到達(dá)該位置，并且沒有其它程序在進(jìn)行運(yùn)動控制。
ACAL-040 Invalid Detection TP program. 檢測示教操作盤程序無效
［原因］ 檢測示教操作盤程序不能使用。
［對策］ 加載一個適當(dāng)?shù)臋z測程序。
ACAL-041 Override should be 100%. 速度倍率應(yīng)該是 100%
［原因］ 速度倍率不是 100%。
［對策］ 運(yùn)行程序前，先將倍率上調(diào)到 100%。
ACAL-042 Large orientation change. 轉(zhuǎn)動量改變過大
［原因］ 發(fā)現(xiàn)的轉(zhuǎn)動量大于允許的公差。
［對策］ 調(diào)整目標(biāo)物體，以減小方位。增加方位公差。
ACAL-043 Points & solution mismatch. 點(diǎn)和方案不匹配
［原因］ 搜索點(diǎn)的數(shù)量與選用的方案類型不匹配。
［對策］ 選擇另一個方案類型，或調(diào)整檢測語句的數(shù)量。
ACAL-044 Solution type error. 方案類型錯誤
［原因］ 不支持選擇的方案類型。
［對策］ 選擇另一個方案類型。
ACAL-045 Failed to set register. 設(shè)置寄存器失敗
［原因］ 未設(shè)置指定的寄存器。
［對策］ 確保存在指定的寄存器。
ACAL-046 Failed to convert position. 位置轉(zhuǎn)換失敗
［原因］ 位置轉(zhuǎn)換失敗。未設(shè)置內(nèi)部位置。
［對策］ 確保以適當(dāng)順序示教搜索點(diǎn)，并且這些搜索點(diǎn)遠(yuǎn)離限制。
ACAL-047 Too many points used. 使用太多點(diǎn)
［原因］ 使用的檢測點(diǎn)過多。
［對策］ 減少檢測點(diǎn)的數(shù)量。
ACAL-048 Solution failed. 方案失敗
［原因］ 方案未能完成。
［對策］ 確保示教的點(diǎn)數(shù)正確，方向和定位正確。
ACAL-049 Motion limit error. 運(yùn)動限制發(fā)生錯誤
［原因］ 運(yùn)動限制發(fā)生錯誤。由于目的地位置的限制錯誤，導(dǎo)致檢測運(yùn)動失敗。
［對策］ 將機(jī)器人遠(yuǎn)離關(guān)節(jié)限制，或縮短檢測條件內(nèi)的搜索距離。
ACAL-050 iRCal.
［原因］ 未加載TCP Cal（TCP 校準(zhǔn)）。
［對策］ 嘗試在沒有 TCP Cal（TCP 校準(zhǔn)）軟件的情況下運(yùn)行 TCP Calibration（TCP 校準(zhǔn)）指令。進(jìn)行控制啟動，從OPTION（選項）菜單加載 TCP Cal（TCP 校準(zhǔn)）軟件。
ACAL-051 iRCal.
［原因］ 未加載Cell Cal（單元校準(zhǔn)）。
［對策］ 嘗試在沒有 Cell Ca（l 單元校準(zhǔn)）軟件的情況下運(yùn)行 Cell Calibration（單元校準(zhǔn)）指令。進(jìn)行控制啟動，從 OPTION
（選項）菜單加載 Cell Cal（單元校準(zhǔn)）軟件。
ACAL-052 iRCal.
［原因］ 未加載Robot Cal（機(jī)器人校準(zhǔn)）。機(jī)器人嘗試在沒有 Robot Cal（機(jī)器人校準(zhǔn)）軟件的情況下運(yùn)行機(jī)器人Calibration（校準(zhǔn)）指令。
［對策］ 進(jìn)行控制啟動，從 OPTION（選項）菜單加載 Robot Cal（機(jī)器人校準(zhǔn)）軟件。
ACAL-053 No calibration software. 無校準(zhǔn)軟件
［原因］ 無校準(zhǔn)軟件。機(jī)器人試圖在沒有校準(zhǔn)軟件的情況下運(yùn)行檢測指令。
［對策］ 進(jìn)行控制啟動，從 OPTION（選項）菜單加載其中一個校準(zhǔn)軟件選項。
ACAL-054 Invalid Calibration program. 校準(zhǔn)程序無效
［原因］ 校準(zhǔn)程序無效。校準(zhǔn)程序的類型與校準(zhǔn)菜單不匹配。
［對策］ 檢查示教操作盤程序的校準(zhǔn)開始指令，確保與校準(zhǔn)菜單相匹配。
ACAL-055 Too Many Parallel Searches. 并行搜索過多
［原因］ 并行搜索過多。當(dāng)搜索總數(shù)小于 7 時，并行搜索的數(shù)量超過三個。
［對策］ 示教更多搜索，或?qū)⒍嘤嗟牟⑿兴阉鞲臑槠渌较颉?/p>
ACAL-056 Skip Update Frame Inst. 跳過更新坐標(biāo)系
［原因］ 機(jī)器人在非單元校準(zhǔn)程序中執(zhí)行了一個 UPDATE FRAME（更新坐標(biāo)系）指令。
［對策］ UPDATE FRAME（更新坐標(biāo)系）指令只能在單元校準(zhǔn)程序中與 Uframe Star（用戶坐標(biāo)系啟動）指令配合運(yùn)行。
將 UPDATE FRAME（更新坐標(biāo)系）指令從非單元校準(zhǔn)程序中去除。
ACAL-057 Large Calibration Error. 最大校準(zhǔn)量錯誤
［原因］ 殘余最大校準(zhǔn)量超過指定條件允許的限制。
［對策］ 確定所有搜索過程中加工可靠且接觸良好。增大條件中的限制。
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ACAL-058 UFRAME Change Not Allowed. UFRAME改變不被允許
［原因］ 在 UTOOL 校準(zhǔn)過程中變更 UFRAME，這是不允許的。
［對策］ 在初始 UTOOL 校準(zhǔn)過程中，所有點(diǎn)應(yīng)使用同一個UFRAME。
ACAL-059 All Position Not Recorded. 所有位置沒有記錄
［原因］ 所有必要位置并未全部記錄。
［對策］ 記錄所有必要位置，然后重試。
ACAL-060 Excessive Accumulated offset累積偏移量超過
［原因］ 累積偏移量超過條件中指定的公差。
［對策］ 修理刀具，使 TCP 接近參照 TCP，或增大刀具校準(zhǔn)條件中的累積錯誤閾值。
ACAL-061 UFrame mismatch. UFrame 不匹配
［原因］ 出現(xiàn) UFrame 不匹配的情況。當(dāng)前 MNUFRAME 數(shù)字與程序的 UFrame 不匹配。
［對策］ 更改當(dāng)前的用戶坐標(biāo)系數(shù)字，與程序的用戶坐標(biāo)系數(shù)字相匹配。
ACAL-062 Too many moves in a program. 程序移動次數(shù)過多。
［原因］ 程序嘗試移動次數(shù)過多。校準(zhǔn)程序內(nèi)的運(yùn)動路線過多。
［對策］ 限制校準(zhǔn)程序內(nèi)的移動指令數(shù)量，必須少于 256 條。
ACAL-063 Failed to update master data. 調(diào)校數(shù)據(jù)更新失敗
［原因］ 調(diào)校數(shù)據(jù)更新失敗。機(jī)器人運(yùn)動時，無法更新調(diào)校計數(shù)。
［對策］ 中止機(jī)器人的運(yùn)動，然后再次按下 UPDATE（更新）軟鍵。
ACAL-064 UTool Mismatch. UTool. 不匹配
［原因］ 出現(xiàn)UTool 不匹配的情況。當(dāng)前 MNUTOOL 號碼與程序的UTool 不匹配。
［對策］ 更改當(dāng)前的刀具號碼，使其與程序的 UTool 號碼相匹配。
ACAL-065 TCP calibration failed. TCP. 校準(zhǔn)失敗
［原因］ TCP 校準(zhǔn)未能完成。
［對策］ 審核前一個錯誤，確認(rèn)原因所在。
ACAL-066 Frame calibration failed. 單元校準(zhǔn)失敗
［原因］ 單元校準(zhǔn)未能完成。
［對策］ 審核前一個錯誤，確認(rèn)原因所在。
ACAL-067 Circle fit error %s 圓擬合誤差超過閾值。
［原因］ 圓擬合誤差超過閾值。
［對策］ 檢查是否有夾具或刀具發(fā)生損耗，或更改檢測條件中擬合誤差的公差。
ACAL-068 Radius err %s. 圓半徑誤差超過閾值。
［原因］ 圓半徑誤差超過閾值。
［對策］ 檢查是否有夾具或刀具發(fā)生損耗，或更改檢測條件中半徑誤差的公差。
ACAL-069 Auto Update is ON. Auto Update（自動更新）打開
［原因］ Auto Update（自動更新）打開，因此坐標(biāo)系已自動更新。
［對策］ 無需更新。
ACAL-070 No update on record points. 記錄點(diǎn)未更新
［原因］ 記錄點(diǎn)未更新。示教操作盤程序有一個不同于預(yù)期的 DETECT（檢測）指令。位置無法在屏幕中自動更新。
［對策］ 手動記錄位置，以此創(chuàng)建校準(zhǔn)程序。
ACAL-071 Invalid joint number. 關(guān)節(jié)數(shù)量無效
［原因］ DETECT Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令中指定的軸數(shù)無效。
［對策］ 將軸數(shù)更改為一個有效值。
ACAL-072 Invalid joint sensor type. 關(guān)節(jié)傳感器類型無效
［原因］ Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令無法用 TOS WRIST 傳感器類型進(jìn)行接觸檢測。
［對策］ 將檢測條件中所有軸的傳感器類型改為IO 或TOS。
ACAL-073 Skip Detect Joint 跳過檢測關(guān)節(jié)
［原因］ Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令對TCP 或CELL（單元）校準(zhǔn)無效。
［對策］ Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令只適用于 ROBOT（機(jī)器人）校準(zhǔn)。將校準(zhǔn)開始指令更改為 CALIB START（校準(zhǔn)開始），或從程序中刪除該指令。
ACAL-074 No motion before DETECT. 檢測前不移動
［原因］ DETECT（檢測）指令前不存在運(yùn)動。Detect（檢測）指令之前需要一個運(yùn)動路線。
［對策］ 在DETECT（檢測）指令前添加一個 MOVE（移動）指令。
ACAL-075 Mixed Detect instructions. 混合檢測指令
［原因］ 出現(xiàn)混合Detect（檢測）指令。在相同的 Calib Start - Calib End（校準(zhǔn)開始 – 校準(zhǔn)結(jié)束）指令內(nèi)，Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令無法與其它Detect（檢測）指令配合使用。
［對策］ 刪除程序中的其它DETECT（檢測）指令。
ACAL-076 More than one Detect Joint. 多個Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令
［原因］ 存在多個Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令。但Calib Start（校準(zhǔn)開始）和Calib End（校準(zhǔn)結(jié)束）指令之間只允許有一個Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令。
［對策］ 刪除多余的DETECT JOINT（檢測關(guān)節(jié)）指令。
ACAL-077 No Detect Joint in Init. Cal. 初始校準(zhǔn)不存在檢測關(guān)節(jié)指令
［原因］ Initial Calibration（初始校準(zhǔn)）時不存在Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令。Detect Joint（檢測關(guān)節(jié)）指令不適用于機(jī)器人初始校準(zhǔn)。
［對策］ 從機(jī)器人零點(diǎn)恢復(fù)菜單中運(yùn)行程序。
ACAL-078 Skip Update Tool instruction 跳過更新工具指令
［原因］ 在非TCPCal 程序中執(zhí)行Update Utool（更新Utool）指令。
［對策］ Update Tool（更新刀具）指令只能在TCP 校準(zhǔn)程序中與UTool Start（UTool 啟動）指令配合運(yùn)行。
ACAL-079 Large approach angle error. 最大臨近角錯誤
［原因］ 搜索開始位置的漸近向量未與校準(zhǔn)板的標(biāo)準(zhǔn)向量對齊。
［對策］ 調(diào)整搜索開始位置，使這個位置的漸近向量與校準(zhǔn)板的標(biāo)準(zhǔn)向量對齊。
ACAL-080 Failed to update TPE program. 更新TPE程序失敗
［原因］ 示教操作盤程序的搜索開始位置更新失敗。
［對策］ 在按下 UPDATE（更新）前，確保不存在系統(tǒng)故障。如果問題仍然存在，則進(jìn)行冷啟動。
ACAL-081 Destination %s Limit Error. 目標(biāo)%s限制錯誤
［原因］ 記錄的位置過于靠近關(guān)節(jié)限制。
［對策］ 重新示教遠(yuǎn)離關(guān)節(jié)限制的位置。
ACAL-082 Tool is 180 degree off in Z. 在Z 軸上偏離搜索方向 180 度
［原因］ 刀具漸近向量在Z 軸上偏離搜索方向 180 度。
［對策］ 如果系統(tǒng)變量$cb_vars.$z_out 設(shè)為 TRUE（正確），則將其改為 FALSE（錯誤），反之亦然。
ACAL-083 Invalid TPE instruction. 示教操作盤指令無效
［原因］ 示教操作盤校準(zhǔn)指令無效。
［對策］ 示教操作盤程序的存儲器可能損壞。更換一個新的指令。
ACAL-084 Failed to access Karel vars. 訪問KAREL 變量失敗
［原因］ 訪問校準(zhǔn)程序的KAREL 變量失敗。
［對策］ 冷啟動控制器。如果問題仍然存在，則重新安裝校準(zhǔn)選項。
ACAL-085 UFrame is too small. UFrame 太小
［原因］ 指定的 UFrame 為零或過小，并且Calibrate UFrame（校準(zhǔn) UFrame）禁用。
［對策］ 將 UFrame 設(shè)為精密校準(zhǔn)的夾具位置，或啟用校準(zhǔn)條件中的 UFrame 校準(zhǔn)量。
ACAL-086 UTool is too small. UTool 太小
［原因］ 指定的UTool 為零或過小，并且Calibrate UTool（校準(zhǔn)UTool）禁用。
［對策］ 將UTool 設(shè)為精密校準(zhǔn)的夾具位置，或啟用校準(zhǔn)條件中的UTool 校準(zhǔn)量。
電腦】電腦開機(jī)沒有信號，無非就是兩種情況！
電腦開機(jī)后一直沒有信號，是怎么回事？
其實這無非是硬件或軟件方面的問題導(dǎo)致的，大家不妨通過以下排除法進(jìn)行解決。
硬件方面
01顯示器問題
現(xiàn)象：顯示器燈亮，但是屏幕上沒有圖像。
原因：可能是電源線或者信號線沒有接好，或者顯示器本身的故障。
解決方法：
a. 檢查顯示器連接線是否插緊，嘗試重新插拔一次。如果顯示器連接線松動，可能會導(dǎo)致無信號輸出。
b. 檢查顯示器電源線是否接好，如果電源線沒有接好，可能會導(dǎo)致顯示器無法正常工作。
c. 如果以上方法均無效，可以考慮更換一個新顯示器。
02顯卡問題
現(xiàn)象：電腦屏幕上出現(xiàn)模糊、有條紋或者亂碼等現(xiàn)象。
原因：可能是顯卡金手指被氧化或者顯存出現(xiàn)問題，也有可能是顯卡驅(qū)動程序沒有正確安裝。
解決方法：
a. 將顯卡拔出，用軟布擦拭金手指部分，然后重新插回，確保卡扣已經(jīng)扣好。
b. 更新顯卡驅(qū)動程序，可以通過硬件廠商的官方網(wǎng)站或者驅(qū)動人生等軟件來更新。
c. 如果以上方法均無效，可以考慮更換一個新顯卡。
03內(nèi)存問題
現(xiàn)象：電腦啟動后出現(xiàn)報警聲，并且屏幕上出現(xiàn)不斷閃爍的“Error”或者“嘀嘀”聲。
原因：可能是內(nèi)存條本身的問題，也可能是內(nèi)存條金手指被氧化或者內(nèi)存條沒有插好。
解決方法：
a. 將內(nèi)存條拔出，用軟布擦拭金手指部分，然后重新插回。
b. 如果無效，可以考慮更換一個新內(nèi)存條。
04主板問題
現(xiàn)象：電腦啟動后出現(xiàn)報警聲，并且屏幕上出現(xiàn)不斷閃爍的“Error”或者“嘀嘀”聲。
原因：可能是主板上的電容或者芯片出現(xiàn)問題，也有可能是主板連接線沒有接好。
解決方法：
a. 檢查主板連接線是否插緊，嘗試重新插拔一次。
b. 可以考慮更換一個新主板。
軟件方面
01系統(tǒng)問題
現(xiàn)象：電腦啟動后，屏幕上出現(xiàn)提示“No Signal”或者黑屏。
原因：可能是操作系統(tǒng)損壞、系統(tǒng)文件丟失或者不兼容等問題。
解決方法：
a. 重置或者重新安裝操作系統(tǒng)。
02驅(qū)動問題
現(xiàn)象：電腦啟動后，屏幕上出現(xiàn)提示“No Signal”或者黑屏。
原因：可能是驅(qū)動程序損壞、不兼容或者沒有正確安裝。
解決方法：
a. 更新或者重置驅(qū)動程序。可以通過硬件廠商的官方網(wǎng)站或者驅(qū)動人生等軟件來更新驅(qū)動程序。
b. 如果以上方法無效，可以考慮重裝操作系統(tǒng)或者更換一個新硬件設(shè)備。
03病毒問題
現(xiàn)象：電腦啟動后，屏幕上出現(xiàn)提示“No Signal”或者黑屏。
原因：病毒問題可能會導(dǎo)致電腦沒有信號。可能是病毒破壞了系統(tǒng)文件或者占用了系統(tǒng)資源。
解決方法：
a. 殺毒或者格式化硬盤。可以使用殺毒軟件來掃描并清除病毒。
b. 如果以上方法無效，可以考慮重裝操作系統(tǒng)或者更換一個新硬盤。
如果你的電腦有其他故障，請撥打我們服務(wù)熱線：15690322471，我們會第一時間安排專業(yè)工程師上門為您解決故障！
選擇我們，專業(yè)、靠譜、放心！您身邊的電腦服務(wù)專家！
腦每次開機(jī)都會有許多信息一閃而過，那些都是電腦主板進(jìn)行自檢保證電腦順利啟動的必要程序，當(dāng)電腦出現(xiàn)故障時，主板自檢將不會通過電腦也無法開機(jī)。此時主板會將故障的關(guān)鍵字告訴我們，這就是電腦黑屏?xí)r的英文說明，以下幾個常見的BIOS提示，可以幫你快速診斷故障所在
電腦黑屏代碼匯總：
1、CMOS battery failed
中文：CMOS電池失效
解釋：這說明CMOS電池已經(jīng)快沒電了，只要更換新的電池即可
2、CMOS check sum error-Defaults loaded
中文：CMOS 執(zhí)行全部檢查時發(fā)現(xiàn)錯誤，要載入系統(tǒng)預(yù)設(shè)值
解釋：一般來說出現(xiàn)這句話都是說電池快沒電了，可以先換個電池試試，如果問題還是沒有解決，那么說明CMOS RAM可能有問題，如果沒過一年就到經(jīng)銷商處換一塊主板，過了一年就讓經(jīng)銷商送回生產(chǎn)廠家修一下吧！
3、Press ESC to skip memory test
中文：正在進(jìn)行內(nèi)存檢查，可按ESC鍵跳過
解釋：這是因為在CMOS內(nèi)沒有設(shè)定跳過存儲器的第二、三、四次測試，開機(jī)就會執(zhí)行四次內(nèi)存測試，當(dāng)然你也可以按 ESC 鍵結(jié)束內(nèi)存檢查，不過每次都要這樣太麻煩了，你可以進(jìn)入COMS設(shè)置后選擇BIOS FEATURS SETUP，將其中的Quick Power On Self Test設(shè)為 Enabled，儲存后重新啟動即可
4、Keyboard error or no keyboard present
中文：鍵盤錯誤或者未接鍵盤
解釋：檢查一下鍵盤的連線是否松動或者損壞
5、Hard disk install failure
中文：硬盤安裝失敗
解釋：這是因為硬盤的電源線或數(shù)據(jù)線可能未接好或者硬盤跳線設(shè)置不當(dāng)。你可以檢查一下硬盤的各根連線是否插好，看看同一根數(shù)據(jù)線上的兩個硬盤的跳線的設(shè)置是否一樣，如果一樣，只要將兩個硬盤的跳線設(shè)置的不一樣即可（一個設(shè)為Master，另一個設(shè)為Slave）
6、Secondary slave hard fail
中文：檢測從盤失敗
解釋：可能是CMOS設(shè)置不當(dāng)，比如說沒有從盤但在CMOS里設(shè)為有從盤，那么就會出現(xiàn)錯誤，這時可以進(jìn)入COMS設(shè)置選擇 IDE HDD AUTO DETECTION進(jìn)行硬盤自動偵測。也可能是硬盤的電源線、數(shù)據(jù)線可能未接好或者硬盤跳線設(shè)置不當(dāng)，解決方法參照第5條
7、Floppy Disk（s） fail 或 Floppy Disk（s） fail（80） 或Floppy Disk（s） fail（40）
中文：無法驅(qū)動軟盤驅(qū)動器
解釋：系統(tǒng)提示找不到軟驅(qū)，看看軟驅(qū)的電源線和數(shù)據(jù)線有沒有松動或者是接錯，或者是把軟驅(qū)放到另一臺機(jī)子上試一試，如果這些都不行，那么只好再買一個了，好在軟驅(qū)還不貴
8、Hard disk（s） diagnosis fail
中文：執(zhí)行硬盤診斷時發(fā)生錯誤
解釋：出現(xiàn)這個問題一般就是說硬盤本身出現(xiàn)故障了，你可以把硬盤放到另一臺機(jī)子上試一試，如果問題還是沒有解決，只能去修一下了
9、Memory test fail
中文：內(nèi)存檢測失敗
解釋：重新插拔一下內(nèi)存條，看看是否能解決，出現(xiàn)這種問題一般是因為內(nèi)存條互相不兼容，去換一條吧！
10、Override enable-Defaults loaded
中文：當(dāng)前CMOS設(shè)定無法啟動系統(tǒng)，載入BIOS中的預(yù)設(shè)值以便啟動系統(tǒng)
解釋：一般是在COMS內(nèi)的設(shè)定出現(xiàn)錯誤，只要進(jìn)入COMS設(shè)置選擇LOAD SETUP DEFAULTS載入系統(tǒng)原來的設(shè)定值然后重新啟動即可