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CAN通信詳細介紹

CAN（ Area ）通信是一種串行總線技術，被廣泛應用在車載電子、工業自動化、醫療設備、家庭自動化等領域。

CAN通信網絡由一組相互聯系的節點組成，每個節點可以接收和發送數據。所有節點共享一條總線進行數據傳輸，并通過唯一的編號（稱為幀ID）來識別數據幀。

CAN通信的特點是具有高度的容錯性和高效率。它可以支持多種不同的設備和應用程序，并且能夠在具有高干擾水平的環境中正常工作。

CAN通信使用兩種類型的幀來傳輸數據：數據幀和遠程幀。數據幀用于在節點之間傳輸數據，遠程幀用于請求其他節點發送特定的數據。

在STM32的HAL庫下，可以用如下的代碼初始化CAN通信。

/**
  * @brief          CAN篩選器
  */
HAL_StatusTypeDef Can_Filter_Init(void)
{
	/***	CAN1	***/

    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;			// 激活過濾器
	sFilterConfig.FilterBank = 0;						// 配置主CAN篩選器組編號
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;	// 配置工作模式為列表模式
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;	// 配置篩選器的尺度為16位長
	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;				// CAN_FxR1寄存器
	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;			// CAN_FxR2寄存器
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;	// 篩選器接篩選報文關聯到FIFO0

	
	if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK) {						// 配置CAN1接收篩選過濾器
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK) {												// 開啟CAN1
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) {	// 開啟CAN1的FIFO0接收中斷
		Error_Handler();
	}

//	if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != HAL_OK) {	// 開啟CAN1的FIFO1接收中斷
//		Error_Handler();
//	}

對于STM32的第二個CAN，也采用同樣的配置方式。但注意CAN2的.和.必須選擇有效的ip篩選器列表，即CAN過濾器組編號和CAN2的起始過濾器與上面的不同。

	/***	CAN2	***/
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig2;
	sFilterConfig2.FilterActivation = ENABLE;
	sFilterConfig2.FilterBank = 0;
	sFilterConfig2.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;

	sFilterConfig2.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
	sFilterConfig2.FilterIdHigh = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterMaskIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
	sFilterConfig2.FilterBank = 14;						// 設置從CAN過濾器組編號
	sFilterConfig2.SlaveStartFilterBank = 14;			// 設置CAN2的起始過濾器組
	if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig2) != HAL_OK) {

		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_Start(&hcan2) != HAL_OK) {												// 開啟CAN2
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) {	// 開啟CAN2的FIFO0接收中斷
		Error_Handler();
	}
	return HAL_OK;
}

CAN通信網絡還支持多種高級功能，如網絡管理、錯誤檢測和糾正等。它還具有自適應性必須選擇有效的ip篩選器列表，可以根據網絡中的負載和性能需求自動調整通信速率。