庫卡機器人doc健雄職業技術學院畢業設計論文政研論文下載論文大學下載論文大學下載關于長拳的論文浙大論文封面下載庫卡機器人的安全措施與維修畢業設計論文共16頁完成日期2011年4月17日答辯日期2011年5月7日I潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修摘要本文概述了庫卡機器人的自動包帶系統對其系統進行了簡略的介紹重點對它的安全事項和庫卡機器人的維修進行了具體的介紹讓我們對庫卡機器人平時和操作中應該特別注意防小慎危這是每個工作者應該注意的還介紹了點安全實例作為參考對于庫卡機器人的維修做了一些簡單的維修實例和維修時注意事項由于該機器是進口的一些簡單的維修操作者不可缺少的掌握一些關鍵詞庫卡機器人自動包帶系統安全維修II健雄職業技術學院畢業設計論文目錄1緒論12庫卡機器人自動包帶系統221操作控制2211線圈參數輸入屏幕2212夾具位置輸入屏幕2213夾具修理監控屏幕3214線圈疊包率設置屏幕3215材料參數設置屏幕4216產品選擇4217運行參數反饋5218產品記錄混凝土 養護記錄下載土方回填監理旁站記錄免費下載集備記錄下載集備記錄下載集備記錄下載522數控包帶機器人系統操作流程快遞問題件怎么處理流程河南自建廠房流程下載關于規范招聘需求審批流程流程圣經pdf制作流程表下載圖73庫卡機器人的安全和文明操作831一般使用的概念832一般安全措施933編程安全措施1034安全實例10341操作中10342離開時114庫卡機器人的維修12III潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修41對包帶頭的維修1242夾具維修維修12小結14致謝15參考文獻16IV健雄職業技術學院畢業設計論文1緒論德國庫卡公司成立于1898年自1977年開始系列化生產各種用途的機器人是目前國際上最大的機器人制造商之一庫卡機器人最顯著的特點是采用控制系統該系統在微軟的界面下操作控制系統的設計再加上標準excel標準偏差excel標準偏差函數exl標準差函數國標檢驗抽樣標準表免費下載紅頭文件格式標準下載化的個人電腦硬件以及簡單的規劃和設置使其MTBF平均故障間隔時間超越7萬5干小時而機器人平均使用壽命更長達10-15年機器人應用于包裝機械行業已有多年歷史現在最新型的庫卡卸碼垛機器人采用了精巧的"聚碳纖維"材料制造令機器人在非常輕巧的同時具有更高強度使其尤其適用于高負載作業該機器人的卸碼垛過程采用了FEM的最優化操作方式而四軸傾斜式的設計降低了維護保養的成本2001年KUKA開發的是世界上第一臺客運工業機器人該機可提供兩名乘客的類似于過山車式的運動序列其行使實現了程序化目前進行的開發針對軌道行程開發目的是實現過山車以及其它如主題公園與娛樂等沿預定路徑運行的目標庫卡機器人的控制和編程系統裝有庫卡公司開發的""貨盤處理軟件可離線編程具有不影響生產快速調試和轉換優化擺放形式節省工程量和運輸成本等優點該系統反應迅速無論什么樣的卸碼垛任務庫卡和其選擇的輔助系統都能提供一流的解決萬案并采用更快更靈活的結構來縮短啟動時間智能卸碼軟件和庫卡機器人的KRC2控制系統確保簡單高效地執行指令它能控制整條生產線并能通過總線整合成更高級的結構而且提供了用于夾鉗視窗相傳感器的標準界面用用戶界面的編程很簡單并提供了新的編輯圖像程序允許使用直觀的符號進行編程和操作1潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修2庫卡機器人自動包帶系統21操作控制211線圈參數輸入屏幕在此屏幕輸入線圈參數如高度寬度等以辨別生產線圈每一層所需的包扎材料張力繞包角度也必須在此屏幕輸入圖2-1線圈參數輸入212夾具位置輸入屏幕在此屏幕選擇指定線圈所需夾具數目及輸入個別夾具2健雄職業技術學院畢業設計論文圖2-2夾具位置輸入213夾具修理監控屏幕自屏幕可監控個別夾具光柵張力控制的操作是否正常圖2-3夾具修理監控214線圈疊包率設置屏幕可再次屏幕設置個別線段的疊包率個別線段可參考下面的圖像共有5種模式可選擇3潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修圖2-4線圈疊包率設置215材料參數設置屏幕可在此屏幕設立或更改絕緣帶的參數圖2-5材料參數設置216產品選擇在此屏幕選擇要生產線圈序號并下載到系統系統將會自動跳到運行參數反饋屏幕4健雄職業技術學院畢業設計論文圖2-6產品選擇217運行參數反饋此屏幕可觀察系統的運行狀況但不能在此屏幕進行更改參數運行狀態包括機器人走速繞包頭走速完成時間等若發生異常狀況屏幕下方將顯示警報采取行動及等候訊息可參考一般故障檢修圖2-7運行參數反饋218產品記錄此屏幕記錄了生產時間工作站生產產品及結果描述無法在此屏幕上更改任何東西5潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修圖2-8產品記錄6健雄職業技術學院畢業設計論文22數控包帶機器人系統操作流程圖開始是輸入線圈參數以及新線圈種繞包參數類否新絕緣帶輸入絕緣種類輸入夾具參數帶參數是否用KCP示教器編程機器人的運行軌選擇要生產線圈序跡號并下載到系統測試繞包開始進行包扎調整繞包參數否是成功完成圖2-9數控包帶操作流程圖7潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修3庫卡機器人的安全和文明操作31一般使用的概念為了實現安全和文明操作應對一般使用概念進行了解見表關于同志近三年現實表現材料材料類招標技術評分表圖表與交易pdf視力表打印pdf用圖表說話 pdf3-1表3-1一般使用概念概念說明軸范圍軸的角度范圍機器人只允許在此范圍內運動對每個需監控的軸都必須定義軸范圍工作范圍機器人允許在工作范圍內運動工作范圍由各單個軸范圍得出運營商機器人系統的運營商可以是對機器人系統的使用用戶負責的企業主雇主或委托人制動路程制動路程是指機器人和可選附加軸從觸發停機功能到停機之間行駛的路程此制動路程屬于危險范圍危險范圍危險范圍包括工作范圍及制動路程庫卡控制面板KCP手持式編程器KCP庫卡控制面板具有機器人系統操作和編程所需的各種功能機器人系統機器人系統由機器人控制系統機器人和選項例如庫卡線性滑軌旋轉傾卸臺定位設備組柜組成防護范圍防護范圍處于危險范圍之外近軌道制動時驅動裝置立即關斷制動器制動機器人和附加軸選項近軌道制動時8健雄職業技術學院畢業設計論文軌道制動機器人和附加軸選項在軌道制動1秒鐘后驅動裝置關斷制動器制動時爬坡制動驅動裝置不被關斷制動器不進行制動機器人及附加軸可選通過一個普通的制動斜坡進行制動系統集成商系統集成商是指將機器人系統按照安全庫卡工業機器人參數
規定集成設備集成商到一套設備并進行投入運行調試的人員T1手動慢速測試進行方式手動快速測試進行方式附加軸不屬于機器人但由機器人控制系統控制的運動軸例如庫卡線性滑軌旋轉傾卸臺一般安全措施只允許在機器正常運行的狀態下按規定且有安全意識的使用本機器的系統不正確的使用會導致人員傷害及設備受損即使在機器人控制系統已關斷且已進行安全防護的情況下仍應考慮到機器人系統可能進行的運動錯誤的安裝例如超載或機械性損壞例如制動閘故障會導致機器人或附加軸向下沉降如在已關斷的機器人系統上作業則須先將機器人及附加軸行駛至一個無論在有負載或無負載情況下都不會自動運行的狀態如沒有這種可能則必須對機器人及附加軸作相應的安全防護在安全防護裝置功能不完善的情況下機器人系統可能會導致人員傷害或財產損失在安全防護裝置被拆下或關閉的情況下不允許運行機器人系統運行期間電機達到的溫度可能導致皮膚燒傷盡可能避免與之接觸必要時使用合適的防護裝備機器人系統出現故障時必須執行以下工作1關斷機器人控制系統并做好保護防止未經許可的重啟2通過有相應提示的銘牌來標明故障3對故障進行記錄9潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修4排除故障并進行功能檢查33編程安全措施編程時必須采取的安全措施有編程過程中不允許任何人對機器人控制系統的危險區域內逗留新的或者經過更改的程序必須始終先在手動慢速運行方式下進行測試如不需要驅動裝置則必須將其關閉由此可保證不會意外開動機器人或附加軸工具機器人或附加軸絕不允許碰觸隔柵或伸出隔柵不允許因機器人系統開動而造成組件工具或其他部件卡住短路或掉落在機器人系統危險區域內編程時應采取的安全措施為只允許以手動低速方式開動機器人或附加軸由此人員將有足夠的時間避開可帶來危險的機器人系統運動或者使機器人系統停止運轉為保證其他人員不能開動機器人或附加軸KCP必須在編程人員可觸及范圍內如果有多個人員在設備上工作則必須保證每人都能使用一個確定開關開動機器人或附加軸時必須保證所有人員之間經常有目光接觸且能夠不受妨礙的看到機器人系統34安全實例341操作中1操作者工作過程中未經工作人員準許進入工作范圍中機器會自動發出報警并且機器停止不動直至工作人員消除報警2操作過程中人員切勿把手放在線圈周圍可能會被夾子夾到有人因不小心被夾具夾到導致手指粉碎性骨折3操作過程中人員切勿胡亂操作機器手力量足以把人打飛例子所有夾具全被帶走線圈損壞4機器人包帶頭中心點不對時切勿用蠻力硬轉10健雄職業技術學院畢業設計論文342離開時1關機時一定要注意要按順序依次關閉只關主機會造成機器燒壞2關機過程中一定要等KCP的系統關閉后才能關閉電器柜的開關11潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修4庫卡機器人的維修41對包帶頭的維修故障包帶頭開關不了門原因包帶頭的中心點對不準解除故障把KCP先按STOP鍵把開關扭到T1狀態下再在KCP中調整到包帶頭中心點設置上按下安全鍵不要松不要全按下去等一會等到KCP左下角SI變為路燈時只需通過X軸手動調整到正確位置時它自動打開門時表示好了松開安全鍵調啟動后再按2次啟動鍵恢復狀態回原來狀態再從T1狀態調到自動狀態下按1下就可以運行注意在此操作過程中切勿退出程序或回home點這樣會出現報警損壞工件42夾具維修故障有一個夾具失靈原因那個夾具中有一根線斷了維修過程發現加工途中無故有個夾具失靈把機器人退回到安全位置然后查看壓力表發現壓力表正常工作人員通過發現那個夾具的指示燈不亮把電腦調到夾具監控屏幕上通過屏幕嘗試發現沒有效果再打開那個夾具對應的機械柜發現其中一個元器件不亮再把其他正常的元器件換了下發現那個元器件沒有壞問題不是出現在元器件上工作人員打開總柜利用萬用表測試發現PLC中沒有輸出最后沿著夾具檢查線路發現其中一根線斷了解除故障用黑膠布綁上后再次嘗試那個夾具發現夾具恢復正常事后填寫維修記錄43KCP維修故障包帶頭中心點不對利用KCP時包帶頭xyz還有包帶頭的旋轉都失靈都不會動但其它問題用到這幾個問題用這幾個鍵時又有效果12健雄職業技術學院畢業設計論文維修過程打電話叫廠家來修廠家來人換了個KCP后還是有這個問題KCP沒有問題然后查是否軟件出現問題重新復制一份軟件放入其中還是具有這個問題考慮到可能硬件出現問題但換了個工程師來時只對幾根線拆了重裝后機器恢復正常KCP恢復正常事后填寫維修記錄13潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修小結全文介紹了庫卡機器人自動包帶系統庫卡機器人的安全措施與維修其中庫卡機器人自動包帶系統主要敘述了參數的設置產品的選擇產品記錄運行反饋還進行了庫卡機器人的操作流程的介紹讓我們對它的運作有了初步的了解接著是對庫卡機器人的安全方面做了個簡單的介紹讓我們對工作中一些細節和一些安全的措施有所了解這樣才能防患于未然還有就是一些工作中比較常見的一些注意事項生命是自己的要做到安全與文明操作要有好的工作習慣最后是庫卡機器人的維修主要是一些庫卡機器人的基本維修和有些維修過程中的注意事項其中主要是對庫卡機器人的包帶頭夾具等做了具體的敘述隨著經驗的累積我會對它的研究更加深入對它做更深一步的了解14健雄職業技術學院畢業設計論文致謝本設計從選題方案論證到課題的研究都是在輔導老師苗現華老師的全面悉心指導下完成的老師對我們都比較關心無論是工作上還是在畢業設計上都給予我寶貴的經驗在兩年的學習和生活期間我一直得到健雄職業技術學院的各位老師的無私幫助在此深表感謝～我也由衷的感謝這兩年中給了我幫助的同學們～還要感謝的是我的父母和家人～感謝他們在我成長的道路上給予的無私的愛他們的理解和全力支持給予了我最大的幫助感謝所有關心和幫助過我的人們～最后在本文結束之際向所有為我的論文提出寶貴意見的評閱專家們表示衷心的感謝和崇高的敬意～謝謝～15潘濟云庫卡機器人的安全措施與維修參考文獻[1]張濤機器人引論[M]機械工業出版社2010[2]郭洪紅工業機器人技術[M]西安電子科技大學出版社2006[3]張培艷工業機器人操作與應用實踐教程[M]上海交通大學出版社
