ROS學習記錄
第一步-創建工作空間
工作空間是一個存放工程開發相關文件的文件夾，主要包含了源代碼空間src，編譯空間build，開發空間devel，安裝空間。
在src目錄中，包含了整個工程的編譯列表文件(.txt)易語言 打開文件對話框，以及各個包的編譯列表文件和包的相關參數信息.xml。
創建工作空間的相關命令為
mkdir -p ~/catkin_ws/src #創建在根目錄下的工作空間的源代碼空間路徑 ~/catkin_ws/src，-p是指當已經存在時也不進行報錯
cd ~/catkin_ws/src #進入源代碼空間
catkin_init_workspace #初始化源代碼空間的命令
cd ~/catkin_ws #進入工作空間
catkin_make #編譯整個工作空間
在成功編譯完之后，工作空間中會自動生成build和devel兩個目錄及相關文件（如果你編譯失敗了，可以根據編譯結果的提示修改.txt的編譯內容）。在devel的目錄中已經生成了幾個setup.*sh的環境變量設置腳本。為了使這些環境變量可以生效，需要使用以下命令
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
執行完命令之后可以用以下命令來檢查是否生效
echo $ROS_PACKAGE_PATH
另外， 命令只會在當前的終端生效，在下一次打開終端之后就需要重新執行命令。可以將命令添加到終端的配置文件中。我們可以在根目錄中查看相關文件
cd ~/ #進入根目錄
ls -a #查看所有文件包括隱藏文件，可以看到其中有一個.bashrc的文件，該文件就是終端的配置文件
gedit .bashrc #編輯這個文件
在文件下面添加一行命令
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
就可以不用在每次打開終端時重復輸入命令。
注：也可以直接文件重定向命令 echo “ ~//devel/setup.bash”>> ~/.
第二步-創建功能包
ros中的功能包的組成格式為
/
——.txt #功能包的編譯信息文件
——.xml #對于功能包屬性的描述信息文件
——/ #頭文件目錄
——/ #啟動文件目錄
——/msg #消息文件目錄
——/src #源代碼目錄
——/srv #服務文件目錄
注：功能包不可以嵌套其他的功能包易語言 打開文件對話框，多個功能包之間必須平行的放置在代碼空間中
創建功能的命令：
catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
：創建功能包的命令
：功能包的名字
：創建的功能所依賴的其他功能包，
在ROS操作系統中，存在兩個性質的包路徑，一個是系統工作區的包路徑，一個是用戶工作空間的包路徑，可以用以下命令行來獲取路徑信息。
echo $ROS_PACKAGE_PATH
若想要刪除自己創建的功能包時，只需要到工作區中刪除該文件夾，然后再工作空間的根目錄進行一次即可。
若想要刪除系統工作取的功能包時，則需要用以下命令來實現。
sudo apt-get purge #刪除功能包
sudo apt-get autoremove #刪除功能包的依賴包